BRAÇOS ARTICULADOS

Na robótica, é importante ter controle sobre mecanismos articulados. Qual o alcance dos “braços” de um certo robô? O espaço de posições possíveis desses mecanismos costuma ser intrincado.

No mecanismo que apresentamos aqui, usamos cores para compreender o alcance de cada braço. Se não estivesse ligado aos demais, cada braço permitiria posicionar o ponto vermelho ao longo de um anel circular, que está representado na prancha por uma das cores primárias vermelho, verde ou azul.

Nas posições permitidas aos 3 braços simultaneamente a cor é branca (a mistura das 3 cores em iguais proporções). Nas posições em que nenhum alcança, a cor é preta. E naquelas em que apenas dois podem, é a mistura (por adição) das duas cores correspondentes. Portanto, a região branca, que é uma espécie de hexágono com arestas circulares, é o conjunto de pontos acessíveis ao mecanismo.

É útil ter certeza do alcance do braço robótico